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（一）运动指令
（二）输出输入信号指令
（三）控制指令
（四）平移指令
（五）运算指令
（六）焊接作业指令
（七）缺点剖析
一、运动指令-1
MOVJ
功用
再生作业时，移动至所教点之途径为关节途径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
模范
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节途径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL
功用
再生作业时，移动至所教点之途径为直线途径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
模范
MOVL V=120 PL=3
直线途径移动，速度120.0mm/s方位精度等级3。
MOVC
功用
再生作业时，移动至所教点之途径为圆弧途径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
模范
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧途径移动，速度120mm/s
MOVS
功用
再生作业时，移动至所教点之途径为曲线途径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教训程序
模范
MOVS V=150
以曲线途径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV
功用
以直线途径移动以特定的增量去作动。
模范
IMOV P012 V=120
以直线途径增量移动参阅P变量所设值速度为120mm/s
REFP
功用
再生作业时走织造途径之参阅点。
模范
REFP 1
SPEED
功用
速度值之设定
模范
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT
功用
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
模范
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功用
将外部输入信号读入
模范
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE
功用
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
模范
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT
功用
等候一输入信号或与设定相符
模范
WAIT IN#(12)=ON T=10
等候IN#(12)=ON才能在实行下去，***多等10秒
POSOUT
功用
当运动途径，进入预先设定规划内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动途径，离开此规划则OUTPUT OFF，可设八组。
模范
POSOUT PM#(1)
***组POSOUT
NWAIT
功用
不等候此行运动途径实行后立即明向下实行程序
模范
MOVL V=100 NWAIT
运动途径一移动就实行下一行程
三、控制类指令
JUMP
功用
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
假设IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功用
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL
功用
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
假设IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功用
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
假设IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功用
程序结束指令
模范
END
NOP
功用
程序开始指令
模范
NOP
TIME
功用
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
模范
T=12.50
暂停12.5秒后实行下一指令
CWAIT
功用
等候NWAIT指令，那一行指令实行结束才持续实行下一行指令
模范
CWAIT
IF
功用
判别指令
模范
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
假设IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL
功用
此行运动指令一向移动，直到一输入信号才间断
模范
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线途径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才间断
PAUSE
功用
暂停
模范
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假设IN#(9)=OFF系统暂停
STOP
功用
间断且机器人伺服马达电源切掉
模范
STOP IF IN#(10)=OFF
假设IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON
功用
平移初步指令，RF:机器人坐标TF:东西坐标UF#:使用者坐标
模范
SFTON P12
平移初步，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF
功用
平移结束
模范
SFTOF
五、运算指令
ADD
功用
运算指令加，将二数相加，而将值存于***数
模范
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB
功用
运算指令减，将二数相减，而将值存于***数
模范
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL
功用
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于***数
模范
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV
功用
运算指令除，将二数相除，而将值存于***数
模范
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC
功用
每实行一次加一
模范
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC
功用
每实行一次减一
模范
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功用
罗辑指令，将二数AND后将效果存于***数
模范
AND B11 B13
将B11与B13 AND后效果存于B11
OR
功用
罗辑指令，将二数OR后将效果存于***数
模范
OR B11 B13
将B11与B13 OR后效果存于B11
NOT
功用
罗辑指令，将二数NOT后将效果存于***数
模范
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后效果存于B11
XOR
功用
罗辑指令，将二数XOR后将效果存于***数
模范
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后效果存于B11
SET
功用
令***数之值等于第二数之值
模范
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE
功用
令P变数轴之值等于第二数之值
模范
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE
功用
令***数之值等于P变数轴之值
模范
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功用
将方位坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
模范
CNVRT P000 P001
将P001之方位坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功用
根除指令，可接BIDR等变数
模范
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.根除B00之值使为 0 2.根除全部B变数使其值为 0
SIN
功用
将第二数SIN后值存回***数
(只能用于常数及R变数)
模范
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS
功用
将第二数COS后值存回***数
(只能用于常数及R变数)
模范
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功用
将第二数TAN后值存回***数
(只能用于常数及R变数)
模范
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功用
将第二数开平方后值存回***数
(只能用于常数及R变数)
模范
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接作业指令
ARCON
功用
起弧指令
模范
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF
功用
收弧指令
模范
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR
功用
***值电流值指令
模范
ARCCUR AC=200
ARCVOL
功用
***值电压值指令
模范
ARCVOL AVP=100
AWELD
功用
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
模范
AWELD 12
VWELD
功用
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
模范
VWELD 2.5
WVON
功用
摆弧初步
模范
WVON WEV#(12)
WVOF
功用
摆弧结束
模范
WVOF
七、缺点代码含义
失常代码
代码严峻级等
(重置)处理办法
0
程度0(重缺点)
线路关闭警告；初期化确诊
/软件确诊警告
产生0开始的差错为严峻差错，应立即找出
问题的地点将其打扫，方能将电源翻开。
1
3
程度1~3(重缺点)
此警告显现与专用I/O信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
翻开电源。
4
8
程度4~8(轻缺点)
更正其差错显现且打扫简略的缺点即可重置。
9
程度9(轻缺点)
使用者警告
系统的专用输入信号或用户警政署要求输入
的起更改后，此警告显现与专用I/o信号(警告
重置)是可以重置的。
来源：网络
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