二、安川焊接机器人操作工编程技巧总结

1）选择合理的编程焊接顺序。以减小焊接变形、焊***行走路径长度来制定焊接顺序。

2）焊***空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全，过程中不能发生碰***。

3）优化焊接参数。为了获得*佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

4）合理的变位机位置、焊***姿态、焊***相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊***相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊***相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

5）及时插入清***程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清***程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊***的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊***姿态等，才会形成一个好程序。