联系我们
需要准备工具如下：
1、T形扳手T3、T4；
2、力矩扳手（装M4、M5用）；
3、转接头、M3、M4（加长）内六角头；
4、内六角扳手一套；
5、钩头扳手（固定皮带轮用）；
6、尖嘴钳（夹取螺钉垫片用）；
7、M4×30顶丝若干；
8、螺纹密封胶（皮带轮螺栓用）；
9、密封胶1211（端盖用）；
10、记号笔一只（确认螺栓紧固用）；
11、刀子或其他类似工具（清除硅胶用）；
12、纸盒一个（螺栓保管用），纱布若干；
13、SK-1润滑油一袋。
备注：（1）更换谐波减速机时注意波发生器的正确位置度。
（2）更换减速机时请使用力矩扳手！
除了更换，*好在了解机械运动的原理情况下进行操作。
1、关于谐波减速机工作原理
下图从左到右基本构件依次为：波发生器、柔轮、刚轮。
三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)
2、谐波减速机动作原理
谐波传动减速器的工作原理如a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；
在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。
在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。
由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
来源：网络
更多资讯：安川机器人
