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首先来说说冲压机器人的特点
机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、精准度高等特点，足以保证产品的质量、提高生产效率并减轻操作人员劳动强度。
日本安川MOTOMAN-EPH4000D/EPH130RLD机器人是专门为冲压上下料而设计制造的，其结构形式与普通机器人相比有如下特点：
◆应用专用减速机，可以高速运行，寿命比普通机器人更长。
◆MOTOMAN-EPH4000D 配置平行四连杆机构，便于端拾器自动调整方向，可以快速地传递工件。
◆具备很强的扩展应用能力。
◆该系列机器人还具有中文界面的操作系统，使操作者能在很短的时间内掌握机器人的基本操作功能。
安川机器人冲压生产线
该机器人冲压生产线用于冲压汽车车桥零件，工件输送采用机器人自动传输方式，其中人工将工件放置在拆跺台上，拆跺台靠磁力进行定位夹紧，拆垛机器人抓取工件进行双料检测，随后送至压机内，中间4 台机器人进行不同工序的搬运冲压，***后卸料工序由两台卸料机器人组成，针对双工位冲压进行快速卸料。
机器人冲压生产线
◆总体布局包括压力机和冲压自动化系统，其中冲压自动化系统通常包含拆垛系统、自动传输系统和线尾出料系统。
◆该生产线选用日本安川生产的MOTOMANEPH130RLD/EPH4000D 机器人。
◆从生产线控制来看，该系统能在手动、自动两种状态下进行快速切换。系统运行状态及系统报警可在主操作盘上显示;系统具有故障自诊断功能;控制系统灵敏可靠、故障少，且操作和维护方便。
◆从系统的应用适应性来看，该系统为柔性系统，对不同尺寸、不同类型的冲压具有良好的适应性，更换不同的端拾器即可，适用于多车型的柔性生产。
功能：整线生产节拍，空运转CT 值为6s ;整线满足零件从***台压机工序上料至第四台压机下料(含皮带机)的自动搬送功能，具有全线自动运转及单台压机手动生产两种生产模式;满足零件在搬送过程实现上下翻转以及水平旋转功能要求;采用便捷式拆垛平台，满足整线生产以及多工序生产需求;全线自动化集成;采用便捷式皮带机对物料进行传输;满足冲压生产的多工艺性要求，比如冲压线同时满足2 ～ 3种工件同时生产。
特点：该系统提高了冲压设备的自动化程度，同时还可减轻操作人员的劳动强度;冲压生产线运行成功率***小达到90% ;自动搬运系统故障时预留人工操作空间，以减少机器人故障造成的停产时间;与主控系统实现连锁控制;压机具有模具自动识别功能。
主要结构
机器人
该生产线采用了7 套机器人，包括3 套EPH130RLD 机器人和4 套EPH4000D 机器人。
拆跺机
该生产线采用两套拆垛机具备自动切换抓取工件的模式，主要由磁力装置、调整装置、检测装置、框架及滑行装置组成。
端拾器放置滑台装置
该生产线的所有端拾器均采用自动切换方式，由手轮、滑轨、端拾器定位机构及滑台定位装置组成。
端拾器
端拾器主要应用在现有钣金件冲压自动化生产过程中，为机器人对零件进行搬送的工装。
压机装置
压力机滑块增加PASCAL 自行走式夹紧器，一次性安装，模具夹紧简单、可靠。
端拾器主要应用在现有钣金件冲压自动化生产过程中，为机器人对零件进行搬送的工装。
◆采用4 个夹紧器，每个夹紧器夹紧力为98.0kN，保证模具安全稳定地工作。
◆独立的控制单元，控制单元由泵与不漏阀的机能有机地结合形成的电气控制的油压控制单元。
◆下模自动夹紧器。下模采用4 个自动滑动式夹紧器进行夹持，每个夹紧器夹持力为6.0kN，对下模换模垫板与工作台进行夹持。
来源：网络
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