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安川机器人YRC1000控制柜输入输出信号的分配方法——安川机器人
发布时间:2022-12-26        浏览次数:1100        返回列表
安川机器人传输数据 31/50 作为从CCS-PCIE基板转送到YRC1000内部的数据,除了从外部的CC-Link 对应机器被传送的输入输出数据以外,CCS-PCIE基板的状态也被传送。 因此,在YRC1000内部当中确保除了接点数据用区域以外,作为CCS-PCIE基板 的状态用输入·输出8点分(1字节)的额外区域。 (但是不可使用输出的区域) CCS-PCIE基板的传送数据被分配到同时发生的I/O信号的外部输入输出信 号以及M寄存器中。

作为选项I /O基板只安装CCS-PCIE(4号站占有/1倍)的情况下,各基板的 同时发生 的I/O的分配变成下面情况。 另外,数据的远程寄存器的分配,
远程寄存器分配(RWw):用M000设定,
远程寄存器分配(RWr):用M016设定。

基板状态 [CCS-PCIE 基板的状态 ] 由外部输入信号分配的 CCS-PCIE 基板的输入数据开头字节(上记分配 例是20060 ~ 20067)显示的是CCS-PCIE 基板的状态。 [ 使用基板状态,在通信异常时发生报警。 ] 使用CIO梯形图和用户报警,检测出选配基板发生通信异常时,可使报警 发生。
下记是这个方法的一个实例。
发生的报警是以下两个报警。
• IO 基板动作异常
• IO 通信异常 有关于用户报警的登录,请参考「YRC1000 并行 I/O 说明书」(R-CKIA467<0>)的「13.7 章  I/O 消息和I/O 报警」 信号 内 容 2xxx0 ~ 2xxx3 厂商预约(不可使用) 2xxx4 主站PLC的CPU 异常状态 正常:0  
异常:1 2xxx5 CC-Link 通信设定值  正常:0  异常:
1 2xxx6 CC-Link 通信状态  正常:0  异常:
1 2xxx7 CCS-PCIE 基板 动作状态  正常:0  异常:1

下记情况,2xxx6 CC-Link 通信状态为「正常:0」。 这些设定是否正确,请实际收发IO信号来确认。
• 主站PLC的CPU动作设定为STOP 。
• 与其他从站的占有局号重复。
• 主站的占有局数比从站的占有局数多时
• 主站的扩展CYCLINK比从站的CYCLINK设定多时 
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选项基板检出异常并通过基板状态信号通知异常,根据异常型号编写让 报警发生的梯形图程序。 上表的报警是根据用户报警的顺序登录。并且,记载了让报警发生的 梯形图程序。
 
来源:网络

 
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