联系我们
干涉区的概念
所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间干涉的功能。机器人的控制点TCP到达某干涉区域的内侧或外侧时，可以输出状态信号(内侧为0N,外侧为0FF)。
安川机器人进入此区域时，相应的输入信号就被检测(如:禁止进入信号)，只要有一个输入信号，机器人立即停止，处于等待状态，直到这个信号被清除。I/0 部分进行这项处理工作。
干涉区的形式
干涉区*多可设定32，其形式可以从以下二种中选择:
●立方体干涉区
●轴干涉区
立方体干涉区
立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任- .坐标轴平行的立方体。控制柜对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。
轴干涉区，
轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动.作区域的*大值和*小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。(ON: 区域内，0FF:区域外)
来源：网络
更多资讯：安川机器人
